本实用新型公开了一种电机摆动装置，包括：固定座，交错设置有第一通孔和第二通孔，该电机摆动装置通过该第一通孔安装于飞行器的机臂本体上；两个轴承，安装于该第二通孔上；转动轴，一端通过该两个轴承设置于该第二通孔上，另一端固定设置有该飞行器的电机，该转动轴可转动，从而带动该电机上下摆动；舵机摆动机构，设置于该固定座上，与该转动轴连接，用于给该转动轴的转动提供动力。本实用新型通过在机臂上设置一个电机摆动装置，使电机能够上下摆动，从而克服在两旋翼或三旋翼飞行器中存在机身受扭矩作用会发生自旋的技术问题，实现了

  (19)国家知识产权局 (12)实用新型专利 (10)授权公告号 CN 218198817 U (45)授权公告日 2023.01.03 (21)申请号 3.1 (22)申请日 2022.10.19 (73)专利权人 四块科技（深圳）有限公司 地址 518000 广东省深圳市前海深港合作 区南山街道桂湾五路128号前海深港 基金小镇B8栋101 (72)发明人 冯国东薛堃 (51)Int.Cl. B64C 27/82 (2006.01) H02K 7/06 (2006.01) H02K 7/08 (2006.01) 权利要求书2页 说明书3页 附图2页 (54)实用新型名称 电机摆动装置 (57)摘要 本实用新型公开了一种电机摆动装置，包 括：固定座，交错设置有第一通孔和第二通孔，该 电机摆动装置通过该第一通孔安装于飞行器的 机臂本体上；两个轴承，安装于该第二通孔上；转 动轴，一端通过该两个轴承设置于该第二通孔 上，另一端固定设置有该飞行器的电机，该转动 轴可转动，从而带动该电机上下摆动；舵机摆动 机构，设置于该固定座上，与该转动轴连接，用于 给该转动轴的转动提供动力。本实用新型通过在 机臂上设置一个电机摆动装置，使电机能够上下 摆动，从而克服在两旋翼或三旋翼飞行器中存在 机身受扭矩作用会发生自旋的技术问题，实现了 U 使旋翼提供平行于机身方向的分力，从而使机身 7 平稳飞行。 1 8 8 9 1 8 1 2 N C CN 218198817 U 权利要求书 1/2页 1.一种电机摆动装置，其特征是，包括： 固定座，交错设置有第一通孔和第二通孔，所述电机摆动装置通过所述第一通孔安装 于飞行器的机臂本体上； 两个轴承，安装于所述第二通孔上； 转动轴，一端通过所述两个轴承设置于所述第二通孔上，另一端固定设置有所述飞行 器的电机，所述转动轴可转动，从而带动所述电机上下摆动； 舵机摆动机构，设置于所述固定座上，与所述转动轴连接，用于给所述转动轴的转动提 供动力。 2.依据权利要求1所述的电机摆动装置，其特征是，所述两个轴承的外圈分别与所述 第二通孔过盈配合，从而将所述两个轴承固定于所述第二通孔上； 所述两个轴承的内圈分别与所述转动轴的所述一端过盈配合。 3.依据权利要求1所述的电机摆动装置，其特征是，所述舵机摆动机构包括： 舵机，安装于所述固定座上； 舵机输出轴，从所述舵机上穿出，所述舵机工作启动所述舵机输出轴转动； 舵机臂，包括两端，所述舵机输出轴设置于所述舵机臂的中间位置，所述舵机输出轴转 动带动所述舵机臂的所述两端上下摆动； 两个连杆，包括第一连杆和第二连杆，所述第一连杆的一端连接于所述转动轴的一侧， 所述第一连杆的另一端连接于所述舵机臂的一端，所述第二连杆的一端连接于所述转动轴 的另一侧，所述第二连杆的另一端连接于所述舵机臂的另一端。 4.依据权利要求3所述的电机摆动装置，其特征是，所述舵机臂的所述中间位置设置 有第一固定孔，所述舵机输出轴固定连接于所述第一固定孔上，所述舵机臂的所述两端分 别设置有第二固定孔和第三固定孔，所述第一连杆的所述另一端固定设置于所述第二固定 孔上，所述第二连杆的所述另一端固定设置于所述第三固定孔上。 5.根据权利要求3所述的电机摆动装置，其特征在于，所述转动轴的所述一侧和所述另 一侧分别设置有第一挂件和第二挂件，所述第一连杆的所述一端设置于所述第一挂件上， 所述第二连杆的所述一端设置于所述第二挂件上。 6.根据权利要求5所述的电机摆动装置，其特征在于，所述转动轴的所述一端为细筒 体，所述转动轴的所述另一端为粗筒体，所述第一挂件和所述第二挂件分别对称设置于所 述粗筒体的两侧，所述细筒体设置于所述两个轴承的内圈上。 7.根据权利要求6所述的电机摆动装置，其特征在于，还包括： 紧固件，为带内螺纹的圆环，所述细筒体的圆周表面设置有外螺纹，所述紧固件套设于 所述外螺纹上，所述紧固件的一端紧挨于远离所述粗筒体的轴承设置； 螺钉，钉紧在所述细筒体上，紧挨于所述紧固件的另一端设置，以防止所述紧固件移 动。 8.根据权利要求1所述的电机摆动装置，其特征在于，所述转动轴为中空的筒体，与所 述第二通孔连通，所述第一通孔与所述第二通孔之间具有一个小孔连通，以方便电机线走 线；所述第一通孔与所述舵机之间设置有舵机电线所述的电机摆动装置，其特征在于，所述固定座的底部设置有安装 架，通过所述安装架将所述舵机安装于所述固定座上。 2 2 CN 218198817 U 权利要求书 2/2页 10.根据权利要求9所述的电机摆动装置，其特征在于，所述安装架包括首尾连接的第 一连接件、第二连接件以及第三连接件，所述第一连接件的一端垂直设置于所述第一通孔 的下部，所述第三连接件的一端垂直设置于所述第二通孔的下部，所述第二连接件的一端 水平与所述第一连接件的另一端连接，所述第二连接件的另一端水平与所述第三连接件的 另一端连接； 所述第二连接件包括两部分，所述舵机的两头分别水平设置于所述第二连接件的所述 两部分上。 3 3 CN 218198817 U 说明书 1/3页 电机摆动装置 技术领域 [0001] 本实用新型涉及飞行器技术领域，尤其是涉及一种电机摆动装置。 背景技术 [0002] 多旋翼飞行器是指具有多个旋翼的飞行器。在两旋翼飞行器或者三旋翼飞行器 中，存在的一个固有问题是：头部两个旋翼旋转产生的扭矩无法互相抵消，机身受扭矩作用 会发生自旋，从而使偏航方向不稳定。因此，有必要设计一种电机摆动装置，以消除该问题。 实用新型内容 [0003] 本实用新型旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。为此，本实 用新型的一个目的是提供一种电机摆动装置，能够消除飞行器在飞行过程中机身会发生自 旋的问题，从而使飞行器平稳飞行。 [0004] 本实用新型所采用的技术方案是： [0005] 第一方面，本实用新型提供一种电机摆动装置，该电机摆动装置包括：固定座，交 错设置有第一通孔和第二通孔，该电机摆动装置通过该第一通孔安装于飞行器的机臂本体 上；两个轴承，安装于该第二通孔上；转动轴，一端通过该两个轴承设置于该第二通孔上，另 一端固定设置有该飞行器的电机，该转动轴可转动，从而带动该电机上下摆动；舵机摆动机 构，设置于该固定座上，与该转动轴连接，用于给该转动轴的转动提供动力。 [0006] 其中，该两个轴承的外圈分别与该第二通孔过盈配合，从而将该两个轴承固定于 该第二通孔上；该两个轴承的内圈分别与该转动轴的该一端过盈配合。 [0007] 其中，该舵机摆动机构包括：舵机，安装于该固定座上；舵机输出轴，从该舵机上穿 出，该舵机工作启动该舵机输出轴转动；舵机臂，该舵机臂包括两端，该舵机输出轴设置于 该舵机臂的中间位置，该舵机输出轴转动带动该舵机臂的该两端上下摆动；两个连杆，包括 第一连杆和第二连杆，该第一连杆的一端连接于该转动轴的一侧，该第一连杆的另一端连 接于该舵机臂的一端，该第二连杆的一端连接于该转动轴的另一侧，该第二连杆的另一端 连接于该舵机臂的另一端。 [0008] 其中，该舵机臂的该中间位置设置有第一固定孔，该舵机输出轴固定连接于该第 一固定孔上，该舵机臂的该两端分别设置有第二固定孔和第三固定孔，该第一连杆的该另 一端固定设置于该第二固定孔上，该第二连杆的该另一端固定设置于该第三固定孔上。 [0009] 其中，该转动轴的该一侧和该另一侧分别设置有第一挂件和第二挂件，该第一连 杆的该一端设置于该第一挂件上，该第二连杆的该一端设置于该第二挂件上。 [0010] 其中，该转动轴的该一端为细筒体，该转动轴的该另一端为粗筒体，该第一挂件和 该第二挂件分别对称设置于该粗筒体的两侧，该细筒体设置于该两个轴承的内圈。 [0011] 其中，还包括：紧固件，为带内螺纹的圆环，该细筒体的圆周表面设置有外螺纹，该 紧固件套设于该外螺纹上，该紧固件的一端紧挨于远离该粗筒体的轴承设置；螺钉，钉紧在 该细筒体上，紧挨于该紧固件的另一端设置，以防止该紧固件移动。 4 4 CN 218198817 U 说明书 2/3页 [0012] 其中，该转动轴为中空的筒体，与该第二通孔连通，该第一通孔与该第二通孔之间 具有一个小孔连通，以方便电机线走线；该第一通孔与该舵机之间设置有舵机电线] 其中，该固定座的底端设置有安装架，通过该安装架将该舵机安装于该固定座上。 [0014] 其中，该安装架包括首尾连接的第一连接件、第二连接件以及第三连接件，该第一 连接件的一端垂直设置于该第一通孔的下部，该第三连接件的一端垂直设置于该第二通孔 的下部，该第二连接件的一端水平与该第一连接件的另一端连接，该第二连接件的另一端 水平与该第三连接件的另一端连接；该第二连接件包括两部分，该舵机的两头分别水平设 置于该第二连接件的该两部分上。 [0015] 本实用新型的有益效果是： [0016] 本实用新型通过在机臂上设置一个电机摆动装置，使电机能够上下摆动，从而克 服在两旋翼或三旋翼飞行器中存在头部两个旋翼旋转产生的扭矩无法互相抵消，导致机身 受扭矩作用会发生自旋的技术问题，实现了使旋翼提供平行于机身方向的分力，从而使机 身平稳飞行。 附图说明 [0017] 图1是本实用新型电机摆动装置的一实施例的安装立体图； [0018] 图2是图1的正面剖视图； [0019] 图3是图1的爆炸图； [0020] 图4是图3中舵机摆动机构的一实施例的爆炸图。 具体实施方式 [0021] 需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相 互组合。 [0022] 请一并参阅图1至图4，如图1和图2所示，该电机摆动装置2的一端安装于飞行器的 机臂本体1上，该电机摆动装置2的另一端设置有飞行器的电机3。 [0023] 具体地，如图3所示，该电机摆动装置2包括固定座21、两个轴承22、23、转动轴24以 及电机摆动机构25。 [0024] 固定座21上交错设置有第一通孔211和第二通孔212，机臂本体1设置于该第一通 孔211上，转动轴24设置于该第二通孔212上。固定座21通过该第一通孔211安装于机臂本体 1上。 [0025] 其中，两个轴承22、23安装于该第二通孔212上，转动轴24的一端通过该两个轴承 22、23设置于该第二通孔212上，转动轴24的另一端固定设置有该电机3，该转动轴24可左右 转动，从而带动该电机3上下摆动。 [0026] 具体地，该两个轴承22、23的外圈分别与该第二通孔212过盈配合，从而将该两个 轴承22、23固定于该第二通孔212上；该两个轴承22、23的内圈与该转动轴24的该一端过盈 配合，从而将该转动轴24的一端安装于该两个轴承22、23的内圈。 [0027] 该转动轴24的该一端为细筒体241，该转动轴24的该另一端为粗筒体242。该细筒 体241安装于该两个轴承22、23的内圈上，该粗筒体242上安装有电机3。 [0028] 为了防止转动轴24沿轴向方向移动，该电机摆动装置2还设置有紧固件26和螺钉 5 5 CN 218198817 U 说明书 3/3页 27。该紧固件26为带内螺纹的圆环，该细筒体241的圆周表面设置有外螺纹，该紧固件26套 设于该外螺纹上，该紧固件26的一端紧挨于该轴承22设置，该轴承22为远离该粗筒体242的 轴承。该螺钉27钉紧在该细筒体241上，紧挨于该紧固件26的另一端设置，该螺钉27为限位 螺钉，防止该紧固件26移动。 [0029] 这里要说明的是，该转动轴24为中空的筒体，与该第二通孔212连通，第一通孔211 与所述第二通孔212之间具有一个小孔(图未示)连通，以方便电机线所示，该舵机摆动机构 25包括舵机251、舵机输出轴252、舵机臂253以及两个连杆254、255。 [0031] 该舵机251安装于该固定座21上。其中，该固定座21的底部设置有安装架213，通过 该安装架213将该舵机251安装于该固定座21上。该安装架213包括首尾连接的第一连接件 2131、第二连接件2132以及第三连接件2133，该第一连接件2131的一端垂直设置于该第一 通孔211的下部，该第三连接件2133的一端垂直设置于该第二通孔212的下部，该第二连接 件2132的一端水平与该第一连接件2131的另一端连接，该第二连接件2132的另一端水平与 该第三连接件2133的另一端连接。优选地，该第二连接件2132包括两部分，该舵机251的两 端分别水平设置于该第二连接件2132的该两部分上。 [0032] 该舵机输出轴252从该舵机251上穿出，该舵机251工作启动该舵机输出轴252转 动。 [0033] 该舵机臂253包括两端，该舵机输出轴252设置于该舵机臂253的两端的中间位置， 该舵机输出轴252转动，从而带动该舵机臂253可上下摆动。 [0034] 该两个连杆包括第一连杆254和第二连杆255，该第一连杆254的一端连接于该转 动轴24的一侧，该第一连杆254的另一端连接于该舵机臂253的一端，该第二连杆255的一端 连接于该转动轴24的另一侧，该第二连杆255的另一端连接于该舵机臂253的另一端。如图3 所示，该转轴24的粗筒体242的两侧分别设置有第一挂件241和第二挂件(图未示)，该第一 连杆254的一端设置于该第一挂件241上，该第二连杆255的一端设置该第二挂件上。 [0035] 该舵机臂253的该中间位置设置有第一固定孔2531，该舵机输出轴252固定连接于 该第一固定孔2531上，该舵机臂253的该两头分别设置有该第二固定孔2532和该第三固定 孔2533，该第一连杆254的该另一端固定设置于该第二固定孔2532上，该第二连杆255的该 另一端固定设置于该第三固定孔2533上。 [0036] 这里要说明的是，第一通孔211与该舵机251之间设置有舵机电线] 本实用新型的电机摆动装置2的工作原理为：舵机251工作，该舵机输出轴252转 动，带动舵机臂253上下摆动，舵机臂253的上下摆动带动第一连杆254和第二连杆255上下 摆动，第一连杆254和第二连杆255上下摆动带动转轴24沿轴线可上下摆动。在三旋翼飞行器中，该电机摆动装置2设置在尾部旋翼 上，使尾部旋翼提供平行于机身方向的分力，进而达到平衡机身扭矩的目的。如果在两旋翼 飞行器中，则在两个旋翼上均设置该电机摆动装置2。 [0038] 以上是对本实用新型的较佳实施进行了具体说明，但本实用新型创造并不限于所 述实施例，熟悉本领域的技术人员在不违背本实用新型精神的前提下还可做出种种的等同 变形或替换，这些等同的变形或替换均包含在本申请权利要求所限定的范围内。 6 6 CN 218198817 U 说明书附图 1/2页 图1 图2 7 7 CN 218198817 U 说明书附图 2/2页 图3 图4 8 8

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